Ida Rolf erwarb 1920 ihren Doktortitel in Biochemie an der Columbia University und vertiefte ihre Kenntnisse über den Körper durch ihre wissenschaftliche Arbeit in Organischer Chemie am Rockefeller Institut.
Bei ihrer ausgedehnten Suche nach Lösungen für chronische Allgemeinerkrankungen begegnete sie verschiedenen Ansätzen, die sich mit Auswirkungen der Struktur auf die Funktion des Körpers befassten, unteranderem Yoga und Osteopathie.
Zusammen mit ihrer wissenschaftlichen Ausbildung, ihrer Neugier, ihrem umfassenden Wissen und ihren praktischen Erfahrungen führte sie diese Suche zu einem neuen Verständnis der Bedeutung struktureller Ordnung.

Ein neues Arbeitskonzept entstand, das Dr. Rolf als "Strukturelle Integration" bezeichnete. Sie entwickelte daraus die Serie von zehn Sitzungen, die sie lehrte. Sie erweiterte diese Grundsequenz, indem sie Advanced Rolfing ins Leben rief und die Weiterentwicklung von Rolfing Movement inspirierte.
Die ersten Schüler von Dr. Rolf hatten eine medizinische Ausbildung und arbeiteten in erster Linie mit klinischen Anwendungen des Rolfings. Als deutlich wurde, dass ihre Methode natürlich-ganzheitlich und als Ansatz zur Erhaltung von Gesundheit und zur persönlichen Entwicklung zu verstehen war, begann Dr. Rolf Menschen zu unterrichten, die Interesse an ihren Theorien und Grundsätzen hatten und zusammen mit ihr das Konzept des klassischen Rolfings entwickelten.
Zum Zeitpunkt ihres Todes im Jahre 1979 gab es etwa zweihundert ausgebildete Rolfer. Inzwischen sind es mehr als 1000 Rolfer und Rolfing Movement Practitioner, die weltweit praktizieren.